او فرزند عقيل بن أبى طالب و مادرش امّ ولد است. چون بلند قامت بود به وى «رمح عقيلى» (: نيزه عقيلى) مى گفتند. عبدالرحمن با خديجه، دختر امام على عليه السلام ازدواج كرد و از او داراى دو فرزند به نام هاى سعيد و عقيل شد.
وى در روز عاشورا پس از برادرش جعفر به ميدان رفت و چنين رجز خواند:
أَبى عَقيل فَاعْرِفُوا مَكانِى مِنْ هاشِمٍ وَهاشِم اخْوانى
كُهُولُ صِدْقٍ سادَةُ الأقرانِ هذا حسينٌ شامِخُ البُنيانِ
وسَيِّدُ الشّيبِ مع الشُّبانِ
پدرم عقيل، از نسل هاشم است و بنى هاشم برادران من. پس جايگاهم را بشناسيد. [آنان ]، پيران راست كردار و همطراز بزرگان اند. اين حسين، بلندمرتبه و سرور كهنسالان و جوانان مى باشد.
عبدالرحمن، هفده سواره نظام را به هلاكت رساند. سرانجام به دست عثمان بن خالد جُهَنى و بشر بن سوط به فيض شهادت نايل گشت»
در حالى كه 35 بهار از عمر او گذشته بود و در مقبره جمعى شهيدان كربلا به خاك سپرده شد. جابر بن عبداللَّه انصارى، از اصحاب پيامبر صلى الله عليه و آله و سلم [نيز] بر وى و جمعى ديگر از شهيدان كربلا نماز گزارد.
در زيارت ناحيه مقدسه و رجبيّه نام او آمده است و در زيارت ناحيه قاتل او نيز معرفى شده است. عبارت زيارت ناحيه چنين است:
«السلام على عبدالرحمن بن عقيل، لَعَنَ اللَّهُ قاتَله وراميَه عُمَيْر بنِ خالدِ بنِ اسدِ الجهنى.»
درود بر عبدالرحمن بن عقيل؛ نفرين خدا بر قاتل و تيرزننده او عمير بن خالد بن اسد جهنى باد.
منبع : منبع: پژوهشی پیرامون شهدای کربلا، پژوهشکده تحقیقات اسلامی.