عبدالرحمن هنگام دعوت كوفيان از امام حسين عليه السلام به فرمان آن حضرت با مسلم بن عقيل عليه السلام و قيس بن مسهر صيداوى و عمارة بن عبداللَّه سلولى عازم كوفه گرديد.
وى در روز عاشورا پس از مسلم بن عوسجه و به قولى پس از هلال بن نافع و با كسب اجازه از سيّدالشهدا عليه السلام به ميدان مبارزه شتافت و چنين رجز خواند:
انا بنُ عبدِاللَّه مِنْ آل يَزَنْ دينى على دين حسينٍ وَحَسَنْ
اضْرِبُكُمْ ضَرْبَ فَتىً مِنَ اليمنْ أَرْجُو بِذاك الفوزَ عِنْدَ المُؤْتمنْ
من پسر عبداللَّه از خاندان يَزَن هستم. دين من، دين حسين و حسن است. مانند جوان يمنى شما را مى زنم. اميدوارم با اين كار نزد خداوند متعال رستگار شوم.
گروه زيادى از دشمن را به هلاكت رساند و سرانجام به فيض شهادت نايل گشت.
در زيارت رجبيه از او چنين ياد شده است:
«السلام على عبدالرحمن بن عبداللَّه الازدى.»
منبع : منبع: پژوهشی پیرامون شهدای کربلا، پژوهشکده تحقیقات اسلامی.